Arduinoで掃除しないルンバを作った

これは何?

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ロボット作りの習作ということで、Arduinoを使っていわゆるルンバみたいな部屋の中を自律的に走行するロボット(ただし掃除はしない)を作ってみました。

 

材料

  • Arduino
  • モーターとギアボックス
  • タイヤ
  • モータードライバ(TA7291P)
  • 距離センサー(HC-SR04)
  • ブレッドボード
  • 9V電池
  • 3Dプリンタとフィラメント

筐体の作成

今回は作りながら構成を考えるということで、まずはこういうユニバーサルボードを作ってみます。

穴の大きさは11mm。僕がよく作るねじの直径が10mmなので、そのねじがうまく入るような大きさにしました。

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ギアボックスと3mmのボルトとナットでで固定します。この時点でかなりそれっぽい!

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OpenSCADでねじを作ります。

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Fusion360でこういうのを作ります。

Arduino固定用パーツ

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ブレッドボード固定用パーツ

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9V電池固定用パーツ

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で、こんな風に上にArduinoを固定します。

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9V電池はこんな風に固定する

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回路

下の記事を参考にして、モータードライバを制御しました。今回は両輪別々に制御したかったので、同じ回路を2つ並べました。

shangtian.hatenablog.com

 

超音波センサーについては下記記事を参考に。

deviceplus.jp

 

(この後紹介するスピーカーも含めた回路図です)

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プログラムの作成

ほとんどプログラムも前述の記事の真似です。

自立制御の部分はテキトーに作りました。

50cm先に障害物を発見すると、バックして左に少し回転してまた前進します。

const int motor1A = 2;
const int motor1B = 3;
const int motor2A = 4;
const int motor2B = 5;
const int motorPwm = 6;

const int echoPin = 8;
const int trigPin = 7;

enum Mode{modeLeft, modeRight, modeForward, modeBackward};
Mode mode = modeForward;

void back(){
  digitalWrite(motor1A, HIGH);
  digitalWrite(motor1B, LOW);

  digitalWrite(motor2A, LOW);
  digitalWrite(motor2B, HIGH);
}
void backward(){
  digitalWrite(motor1A, HIGH);
  digitalWrite(motor1B, LOW);

  digitalWrite(motor2A, LOW);
  digitalWrite(motor2B, HIGH);
}
void forward(){
  digitalWrite(motor1A, LOW);
  digitalWrite(motor1B, HIGH);

  digitalWrite(motor2A, HIGH);
  digitalWrite(motor2B, LOW);
}
void turnLeft(){
  digitalWrite(motor1A, HIGH);
  digitalWrite(motor1B, LOW);

  digitalWrite(motor2A, HIGH);
  digitalWrite(motor2B, LOW);
}
void turnRight(){
  digitalWrite(motor1A, LOW);
  digitalWrite(motor1B, HIGH);

  digitalWrite(motor2A, LOW);
  digitalWrite(motor2B, HIGH);
}

double getDistance(){
  double duration = 0;
  double distance = 0;

  digitalWrite(trigPin, LOW); 
  delayMicroseconds(2); 
  digitalWrite( trigPin, HIGH );
  delayMicroseconds( 10 );
  digitalWrite( trigPin, LOW );
  duration = pulseIn( echoPin, HIGH );
  if (duration > 0) {
    duration = duration/2;
    distance = duration*340*100/1000000;
    if(distance > 100){
      distance = 100;
    }
  }
  return distance;
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(motor1A, OUTPUT);
  pinMode(motor2A, OUTPUT);
  pinMode(motor1B, OUTPUT);
  pinMode(motor2B, OUTPUT);
  pinMode(motorPwm, OUTPUT);

  digitalWrite(motorPwm, LOW);

  pinMode( echoPin, INPUT );
  pinMode( trigPin, OUTPUT );

  forward();
}

int sp = 255;
int nearCount = 0;
int forceTurnCount = 0;
int forceBackCount = 0;

void loop() {
  switch(mode){
    case modeLeft: turnLeft(); break;
    case modeRight: turnRight(); break;
    case modeForward: forward(); break;
    case modeBackward: backward(); break;
  }

  // speed
  analogWrite(motorPwm,sp);

  double distance = getDistance();
  if(distance < 50){
    nearCount ++;
  }else{
    nearCount = 0;
  }

  if(nearCount > 10 && mode == modeForward){
    mode = modeBackward;
    forceBackCount = 100;
    Serial.println("detect object. back");
  }else if(mode == modeBackward){
    forceBackCount --;
    if(forceBackCount == 0){
      forceTurnCount = 30;
      mode = modeLeft;
    }
    Serial.println("back");
  }else if(mode == modeLeft){
    forceTurnCount --;
    if(forceTurnCount == 0){
      mode = modeForward;
    }
    Serial.println("left");
  }else{
    mode = modeForward;
    Serial.println("forward");
  }
}

 動画

感想 

3Dプリンタがあると、こういう物理的な工作が簡単にできました。

また今回は初めからすべてを設計するのではなく、ユニバーサルボード的なものを作って、後付けパーツで組み立てていくという方式にしたため、簡単に設計を試行錯誤することができました。

 

そして自律的に動くものをプログラムするのは難しいと感じました。今回はとても単純な仕組みで作りましたが、これ以上賢く作るためには、このようなルールをどんどん入れていくか、ロボットが空間を把握するような仕組みをプログラムするか、、 いずれにしても大変そうです。

また気が向いたら改良していこうと思います。

 

追記:話せるようにしてみる

ちょうど家にあったDFPlayerMiniを使って状況に応じてmp3を再生させるようにしてみました。

 おきまりのセリフをしゃべるだけだけど、これだけでかなり愛着がわくものになった気がします。

 

音声は下記サイトのものを利用しました。

soundeffect-lab.info

 

参考部品リンク

Arduino

つかったのはこちら

www.aitendo.com

 普通のならこれかな?

【永久保証付き】Arduino Uno

【永久保証付き】Arduino Uno

 

 

モーターとギアボックス

つかったのはこれ。もう欠品のようだ

www.aitendo.com

 これが同じもののように見える。タイヤも付いている。

 モータードライバ

つかったのはこれ。ディスコンらしい。

akizukidenshi.com

 Amazonにもあるが別のモータードライバを使うのがよさそう。

 距離センサー

akizukidenshi.com

 Amazonならこれかな?

HC-SR04 超音波距離センサーモジュール For Arduino

HC-SR04 超音波距離センサーモジュール For Arduino

 
DFPlayerMini

 

 

ブレッドボード 

akizukidenshi.com

 Amazonならこれかな?